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西門子S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制的硬件基礎(chǔ) 伺服控制基礎(chǔ)

作者:佚名    文章來源:網(wǎng)絡(luò)整理    點(diǎn)擊數(shù):    更新時(shí)間:2025/1/7
前面的文章我們介紹了步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及編碼器,它們都是構(gòu)成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的元件。今天這篇文章,我們從運(yùn)動(dòng)控制的概念入手,介紹下什么是運(yùn)動(dòng)控制?運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由哪些元件組成?運(yùn)動(dòng)控制器是怎樣來控制步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)的(運(yùn)動(dòng)控制的基本方式)?最后會(huì)介紹西門子S7-200 SMART系列PLC用于運(yùn)動(dòng)控制的資源,即運(yùn)動(dòng)軸。

本節(jié)主要包括如下一些內(nèi)容:

1、什么是運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)?

2、運(yùn)動(dòng)控制的基本方式;

3、S7-200 SMART的運(yùn)動(dòng)軸;

 

 

1、什么是運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)?

運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)是電氣自動(dòng)化控制的一個(gè)分支(常見的電氣自動(dòng)化控制包括過程控制、運(yùn)動(dòng)控制等),它是通過控制被控對(duì)象(通常是步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī))的速度、位移、力矩等物理量,來完成指定的控制任務(wù)。比如工業(yè)自動(dòng)化中工作臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的控制、3D打印機(jī)的控制、數(shù)控機(jī)床的控制、工業(yè)機(jī)器人的控制等都屬于運(yùn)動(dòng)控制的范疇。

根據(jù)控制的難易程度的不同,運(yùn)動(dòng)控制又可分為通用運(yùn)動(dòng)控制和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。

"通用運(yùn)動(dòng)控制(General Motion Control)"是指被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)形式相對(duì)比較簡單(比如工作臺(tái)的往復(fù)運(yùn)動(dòng))、通常只需要控制一個(gè)軸、其運(yùn)動(dòng)軌跡多為直線的運(yùn)動(dòng)控制;

"復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制(Complex Motion Control)"是指那些需要控制多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的、運(yùn)動(dòng)軌跡比較復(fù)雜的、對(duì)被控對(duì)象的速度、位置、力矩等物理量精度要求比較高的運(yùn)動(dòng)控制(比如數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人的控制);

無論是通用運(yùn)動(dòng)控制還是復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制,都是由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(Motion Control System)完成的。

一個(gè)完整運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)組成。由于伺服電機(jī)本身集成編碼器,因此通常構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng);而步進(jìn)電機(jī)本身沒有編碼器,因此多構(gòu)成開環(huán)控制系統(tǒng)。當(dāng)然,這也不是絕對(duì)的。可以通過在運(yùn)動(dòng)軸上安裝編碼器而使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸也構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)如下圖所示:

西門子S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制的硬件基礎(chǔ) 伺服控制基礎(chǔ) 

2、運(yùn)動(dòng)控制的基本方式

運(yùn)動(dòng)控制器通過發(fā)送脈沖或者通信的方式將控制信號(hào)發(fā)送給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器,步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器再根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

1)、通信的方式:

S7-200 SMART標(biāo)準(zhǔn)型CPU可以通過PROFINET通信的方式將控制信號(hào)發(fā)送給SINAMICS V90伺服驅(qū)動(dòng)器(PN版本),后者可以控制伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng);除了PROFINET,其它PLC還有支持Modbus、CANopen等通信協(xié)議的版本;下面這張圖是S7-200 SMART通過PROFINET網(wǎng)絡(luò)控制三臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的示意圖:

西門子S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制的硬件基礎(chǔ) 伺服控制基礎(chǔ) 

2)、脈沖的方式:

運(yùn)動(dòng)控制器通過發(fā)送占空比為50%的脈沖信號(hào)給步進(jìn)/伺服驅(qū)動(dòng)器,后者驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。根據(jù)設(shè)置的不同,脈沖信號(hào)可以有1路或者2路,用來指示轉(zhuǎn)速或者方向。這種信號(hào)輸出方式也稱為PTO(Pulse Train Output),即"脈沖串輸出"。

SINAMICS V90有PTI版本,這里的PTI是指(Pulse Train Input),即"脈沖串輸入",也就是說該版本的伺服驅(qū)動(dòng)器接收PTO信號(hào)。

下面這張圖是S7-200 SMART使用脈沖的方式控制三臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的示意圖:

西門子S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制的硬件基礎(chǔ) 伺服控制基礎(chǔ) 

注意:S7-200 SMART晶體管型的CPU可以輸出脈沖串(PTO),繼電器輸出型不能輸出PTO,選型的時(shí)候要加以區(qū)分;S7-200 SMART高速脈沖的頻率范圍為:2Hz~100KHz(即每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖);

3、S7-200 SMART的運(yùn)動(dòng)軸

為了方便的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,S7-200 SMART引入了運(yùn)動(dòng)軸的概念。

運(yùn)動(dòng)軸是一個(gè)邏輯上的概念,簡單理解,它是一個(gè)直線型的、包括輸出(電機(jī))信號(hào)和輸入(限位)信號(hào)的軸。

S7-200 SMART標(biāo)準(zhǔn)型CPU支持運(yùn)動(dòng)控制功能。其中,CPU ST20最多支持2個(gè)運(yùn)動(dòng)軸;CPU ST40和ST60最多支持3個(gè)運(yùn)動(dòng)軸;

每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸都有三個(gè)輸出信號(hào):P0、P1和DIS信號(hào);

P0和P1用于控制電機(jī)的速度和方向,有四種配置方式:單相(2路脈沖輸出)、雙相(2路脈沖輸出)、A/B相位正交(2路脈沖輸出)、單相(1路脈沖輸出);

DIS信號(hào)為源型輸出,用來禁止或使能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或伺服驅(qū)動(dòng)器;

三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的P0、P1和DIS對(duì)應(yīng)的輸出通道如下表:

 

注意:如果軸1組態(tài)為單相兩路輸出(脈沖+方向),則P1分配到Q0.7;如果軸1組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出,則P1被分配到Q0.3,但此時(shí)軸2將不能使用;

除了輸出信號(hào),每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸還有對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào),比如工作臺(tái)的左右限位信號(hào)、參考點(diǎn)信號(hào)、零脈沖信號(hào)等等。下面這張表格是CPU輸入通道對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軸信號(hào):

 

S7-200 SMART提供運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?duì)運(yùn)動(dòng)軸進(jìn)行組態(tài);運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)可以是工程單位(比如mm),也可以是脈沖數(shù);支持絕對(duì)位置、相對(duì)位置的運(yùn)動(dòng);支持參考點(diǎn)查找;提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償;最多支持32組曲線,每組曲線最多支持16 步;提供運(yùn)動(dòng)控制面板用于手動(dòng)調(diào)試;

除了運(yùn)動(dòng)控制向?qū)В部梢酝ㄟ^PLS指令來控制PTO信號(hào)的輸出。這些內(nèi)容將在后續(xù)文章中詳細(xì)介紹。

 

Tags:S7-200SMART,運(yùn)動(dòng)控制,硬件基礎(chǔ)  
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