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S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控制方法：
*脈沖串輸出 (PTO) ：內置在 CPU的速度和位置控制
*脈寬調制 (PWM) ：內置在 CPU的速度、位置或負載循環控制。
*運動軸：內置于 CPU 中，用于速度和位置控制
我們在程序中使用運動軸控制來控制步進電機
STEP 7-Micro/WIN SMART 為 PWM 和運動軸實施固定輸出分配。
P0 和 P1
在“方向控制”(Directional Control) 節點，可選擇下列“相位”(Phasing) 模式：
– 單相（2 個輸出）
– 雙相（2 個輸出）
– AB 正交相（2 個輸出）
– 單相（1 個輸出）
本程序單向單輸出控制，I/O 分配表
| 輸入 | 功能 |
| I0.0 | 正轉 |
| I0.1 | 反轉 |
| I1.4 | 機械手基準傳感器 |
| 輸出 | 功能 |
| Q0.0 | 步進電機驅動器PUL |
| Q0.1 | 步進電機驅動器DIR |
| Q0.2 | 步進電機驅動器ENA |
1750為步進脈沖
開啟步進電機運動子列程
1000為速度
步進電機運動控制
單項單脈沖就是給正脈沖它往正方向轉，不給脈沖開啟運動軸往反方向轉，轉到機械手基準傳感器檢測到回到原位，關閉運動軸。注意I1.4為機械手基準處傳感器。
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