一、STL/RET 指令
     STL 指令可以使編程者生成流程和工作與順序功能圖非常接近的程序。
     STL 指令的意義為激活某個(gè)步（即狀態(tài)），在梯形圖上體現(xiàn)為從主母線上引出的狀態(tài)接點(diǎn)。STL 指令有建立子母線的功能，從而使該狀態(tài)的所有操作均在子母線上進(jìn)行。
     步進(jìn)返回指令 RET 是指狀態(tài)流程結(jié)束，用于返回主母線。
     一般 FX 系列 plc 采用狀態(tài)器 S 編制順控程序，并與 STL 指令一起使用。
1. 順序功能圖和步進(jìn)梯形圖之間的轉(zhuǎn)換
     使用步進(jìn)梯形指令 STL 和步進(jìn)返回指令 RET 可以將順序功能圖轉(zhuǎn)換為步進(jìn)梯形圖，其對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖所示。

（ a ） 順序功能圖 （ b ） 梯形圖 （ c ） 指令表

圖　順序功能圖與梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系

     ST L 觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊有 3 個(gè)功能：①對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，即 在這一步要做什么； ②指定轉(zhuǎn)移條件， 即滿足該條件則退出這一步； ③指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)， 即下一步狀態(tài)是什么 。
2. 　步進(jìn)梯形圖編程規(guī)則
     （ 1 ）初始步可由其它步驅(qū)動(dòng)，但運(yùn)行開(kāi)始時(shí)必須用其它方法預(yù)先作好驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。
     （ 2 ）步進(jìn)梯形圖編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動(dòng)，后進(jìn)行轉(zhuǎn)移。二者的順序不能顛倒。
     （ 3 ）編程時(shí)必須使用 STL 指令對(duì)應(yīng)于每一個(gè)順序功能圖上的步。
     （ 4 ）各 STL 觸點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)電路一般放在一起，最后一個(gè) STL 電路結(jié)束時(shí)，一定要使用步進(jìn)返回指令 RET 使其返回主母線。
     （ 5 ） STL 觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)也可以通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，如 Y 、 M 、 S 、 T 、 C 等元件的線圈和應(yīng)用指令。
     （ 6 ）驅(qū)動(dòng)負(fù)載使用 OUT 指令，當(dāng)同一負(fù)載需要連續(xù)多步驅(qū)動(dòng)時(shí)可使用多重輸出，也可使用 SET 指令將負(fù)載置位，等到負(fù)載不需要驅(qū)動(dòng)時(shí)再用 RST 指令將其復(fù)位。
     （ 7 ）由于 CPU 只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，因此使用 STL 指令時(shí)允許“雙線圈”輸出，即不同的 STL 觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動(dòng)同一編程元件的一個(gè)線圈。
     （ 8 ）與 STL 觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)使用 LD 或 LDI 指令。
     （ 9 ）在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過(guò)程中，相鄰兩步的狀態(tài)器會(huì)同時(shí) ON 一個(gè)掃描周期，此時(shí)可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問(wèn)題。為了避免不能同時(shí)接通的兩個(gè)輸出（如下圖所示控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器線圈）同時(shí)動(dòng)作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖電路外，還應(yīng)在 PLC 外部設(shè)置由常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。

圖　正反轉(zhuǎn)的軟件互鎖控制

     （ 10 ） SET 指令和 OUT 指令均可以用于步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，可將原來(lái)活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動(dòng)步，此外還有自保持功能。
     (11) 并行序列和選擇序列中分支處的支路數(shù)不能超過(guò) 8 。
     (12) 在轉(zhuǎn)移條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用 ANB 、 ORB 、 MPS 、 MRD 、 MPP 指令。

二、單序列編程
     送料小車開(kāi)始時(shí)停在右側(cè)限位開(kāi)關(guān) X1 處，如下圖所示。按下起動(dòng)按鈕 X3 ， Y2 為 ON ，打開(kāi)料斗的閘門，開(kāi)始裝料，同時(shí)定時(shí)器 T0 定時(shí)， 8s 后關(guān)閉料斗的閘門， Y2 變?yōu)?OFF ， Y1 變?yōu)?ON ，開(kāi)始左行。碰到限位開(kāi)關(guān) X2 后停下來(lái)卸料， Y1 變?yōu)?OFF ， Y3 變?yōu)?ON ，同時(shí)定時(shí)器 T1 開(kāi)始定時(shí)。 10s 后 Y3 變?yōu)?OFF ， Y0 變?yōu)?ON ，開(kāi)始右行，碰到限位開(kāi)關(guān) X1 后返回初始狀態(tài)，此時(shí) Y0 變?yōu)?OFF ，小車停止運(yùn)行。

圖　運(yùn)料小車工作示意圖

由運(yùn)料小車的工藝要求可知，這是一個(gè)順序流程控制過(guò)程，設(shè)計(jì)其順序功能圖的步驟如下：
     （ 1 ）將整個(gè)工作過(guò)程按工序進(jìn)行分解，每個(gè)工序?qū)��?yīng)一個(gè)步（即狀態(tài)），步的分配如下所示。
    初始狀態(tài)： S0 。
    裝料： S20 。
    左行： S21 。
    卸料： S22 。
    右行： S23 。
從以上工作過(guò)程的分解可以看出，該控制系統(tǒng)一共有 5 步。
    （ 2 ）對(duì)應(yīng)于每一個(gè)步的動(dòng)作。
     S0 ：無(wú)動(dòng)作。
     S20 ：驅(qū)動(dòng) Y2 為 ON ，小車裝料，同時(shí)起動(dòng)定時(shí)器 T0 定時(shí) 8s 。
     S21 ：驅(qū)動(dòng) Y1 為 ON ，小車開(kāi)始左行。
     S22 ：驅(qū)動(dòng) Y3 為 ON ，小車卸料，同時(shí)起動(dòng)定時(shí)器 T1 定時(shí) 10s 。
     S23 ：驅(qū)動(dòng) Y0 為 ON ，小車右行。
（ 3 ）找出每個(gè)步的轉(zhuǎn)移條件。
     由工作過(guò)程可知，每一步的轉(zhuǎn)移條件為：
     S0 ： PLC 上電之初由初始化脈沖 M8002 （只閉合一個(gè)掃描周期）對(duì)其置位為 ON ，為以后活動(dòng)步的轉(zhuǎn)移作準(zhǔn)備，在工作過(guò)程中，由右限位對(duì)其置位為 ON 。
     S20 ：小車在右限位 X1 處并且按起動(dòng)按鈕 X3 ，即 。
     S21 ： T0 的常開(kāi)觸點(diǎn)。
     S22 ：左限位 X2 。
     S23 ： T1 的常開(kāi)觸點(diǎn)。
    經(jīng)過(guò)上述 3 個(gè)步驟，得到的小車控制系統(tǒng)的順序功能圖如下圖所示。下圖（ b ）和圖（ c ）分別為相應(yīng)的梯形圖和指令表。

（ a ）順序功能圖

（ b ）梯形圖

（ c ）指令表

圖　單序列編程

三、選擇序列編程
     從多個(gè)分支流程中選擇某一個(gè)單支流程，稱之為選擇性分支。
     選擇序列的順序功能圖與步進(jìn)梯形圖之間的轉(zhuǎn)換下圖（ a ）、（ b ）和（ｃ）所示。

（ａ）順序功能圖

（ｂ） 梯形圖

（c） 指令表

圖 選擇序列對(duì)應(yīng)的梯形圖和指令表

     下圖為使用傳送帶將大、小球分類選擇傳送的裝置示意圖。其動(dòng)作順序?yàn)橄陆怠⑽�工件、上升、右移、下降、釋放工件、上升、左移。左上為原點(diǎn)，當(dāng)機(jī)械臂下降且電磁鐵吸住大球時(shí)，限位開(kāi)關(guān) SQ2 斷開(kāi)，而吸住小球時(shí) SQ2 接通，以此判斷大球或小球。
     左移、右移分別由 Y4 、 Y3 控制，上升、下降分別由 Y2 、 Y0 控制，將工件吸住由 Y1 控制。當(dāng)機(jī)械臂移到上限位、左限位并松開(kāi)時(shí)為原點(diǎn)位置，即 ， Y5 為原點(diǎn)指示。
     上限位： SQ3 ― X3
     下限位： SQ2 － X2
     左限位： SQ1 ― X1
     右移小球限位： SQ4 ― X4
     右移大球限位： SQ5 ― X5

圖　大、小球分揀示意圖

    根據(jù)工藝要求，該控制流程可依據(jù) SQ2 的狀態(tài)（即對(duì)應(yīng)大、小球）分成兩個(gè)分支，如下圖所示。

圖　大、小球分揀順序功能圖

    根據(jù)上圖，得到大、小球分揀控制系統(tǒng)的步進(jìn)梯形圖和指令表如下圖（ a ）和（ b ）所示。

(a) 梯形圖

（ b ）指令表

圖　大、小球分揀系統(tǒng)步進(jìn)梯形圖和指令表

四、并行序列編程
    下圖所示為并行分支的順序功能圖，并行分支是指同時(shí)處理的程序流程。

圖 并行序列的順序功能圖

    其梯形圖和指令表見(jiàn)下圖中的（ a ）圖和（ b ）圖。

（ a ） 梯形圖

（ b ） 指令表

圖 并行序列對(duì)應(yīng)的梯形圖和指令表

    下圖所示為按鈕式人行道紅、綠燈交通管理器，它是一個(gè)并行分支與匯合序列。

圖 按鈕式人行道交通燈示意圖

   正常情況下，汽車通行，即 Y3 綠燈亮、 Y5 紅燈亮；當(dāng)行人需要過(guò)馬路時(shí)，則按下按鈕 X0 （或 X1 ）， 30s 后主干道交通燈的變化為綠→黃→紅（其中黃燈亮 10s ），當(dāng)主干道紅燈亮?xí)r，人行道從紅燈轉(zhuǎn)成綠燈亮， 15s 后人行道綠燈開(kāi)始閃耀，閃耀 5 次后轉(zhuǎn)入主干道綠燈亮，人行道紅燈亮。

    下圖是人行道交通燈的順序功能圖，該圖既有并行分支，又有選擇分支。

圖 人行道交通燈順序功能圖

    其步進(jìn)梯形圖和指令表分別見(jiàn)下圖（ a ）和（ b ）。

（ a ）梯形圖

（ b ）指令表

圖 人行道交通燈的步進(jìn)梯形圖和指令表