FX1S雖然非常老舊，但定位指令卻基本是齊全的，所以就拿來學(xué)習(xí)用PLC控制伺服電機(jī)了。注意一定要是晶體管輸出類型的才可以輸出脈沖，而且FX1S只有Y0和Y1兩個(gè)脈沖輸出口。

1、接線

伺服驅(qū)動(dòng)器主回路的線比較好接，主要是主電源線、控制電源線，以連接伺服電機(jī)的電源線。編碼器線是端子直接插接的，不用煩神。麻煩一點(diǎn)的就是CN2控制信號(hào)線。

首先要查看伺服驅(qū)動(dòng)器說明書，找到CN2各個(gè)端子定義，示例如下圖。對(duì)于最簡(jiǎn)單同時(shí)也是最常用的“位置+方向”控制方式來說，找到控制電源線+－、伺服使能、脈沖輸入puls+ -、脈沖方向sign+－總共7個(gè)端口，然后用萬用表找出7個(gè)引腳對(duì)應(yīng)的線。控制電源線+、puls+、sign+均接電源24+，控制電源線－接COM，puls+接PLC的Y0或Y1，伺服使能、sign-接PLC除Y0和Y1外的任意一個(gè)輸出端子均可。

注意避免我剛開始犯的錯(cuò)誤：FX1S的輸出端子是分組的，有好幾個(gè)公共端如COM、COM1、COM2……等，它們之間是互相不通的。所以如果puls+、伺服使能、sign-和COM不在同一組，就不能形成回路，接線無效。所以最好把各個(gè)COM口連接起來，以確保接線不出錯(cuò)。

接好線后強(qiáng)制伺服使能端口有輸出，然后用手轉(zhuǎn)動(dòng)伺電機(jī)的軸，如果軸轉(zhuǎn)不動(dòng)被鎖定了，說明伺服使能接線沒問題；如果軸能自由轉(zhuǎn)動(dòng)，那就要檢查伺服使能的接線。

2、調(diào)試

線接好后，在PLC中寫入PLSY脈沖輸出語句。如果伺服電機(jī)沒有動(dòng)作，先檢查PLC中D8140的值。該寄存器保存脈沖輸出的個(gè)數(shù)，如果其為0，表示PLC沒有輸出脈沖；其次檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)監(jiān)視項(xiàng)中的脈沖接收參數(shù)有沒有數(shù)值。

3、脈沖輸出指令PLSY

含義：Plus-Y。脈沖輸出指令(D)PLSY:   (D)PLSY + 脈沖頻率(數(shù)值/字元件) + 脈沖個(gè)數(shù) + 脈沖輸出口(Y0/Y1)

例：PLSY K5000 K10000 Y0。D0的值如果在運(yùn)行時(shí)發(fā)生變化，電機(jī)運(yùn)行速度也會(huì)變化，即脈沖頻率是可以實(shí)時(shí)變化的。如果脈沖個(gè)數(shù)設(shè)為0，則無限持續(xù)運(yùn)行。

注意這個(gè)指令幾乎沒有加減速，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)來說，可能會(huì)造成失步。

多少個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈呢？這跟編碼器的分辨率有關(guān)。從伺服驅(qū)動(dòng)器的說明書中查看編碼器是多少線的。比如是2500線的，一般編碼器經(jīng)過4分頻，所以是2500x4=10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。

脈沖頻率和電機(jī)轉(zhuǎn)速又是什么關(guān)系呢？比如設(shè)脈沖頻率為10000，意思是1秒內(nèi)發(fā)10000個(gè)脈沖。10000個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，所以是1秒轉(zhuǎn)一圈=60轉(zhuǎn)/分鐘。這里是假設(shè)電子齒輪比為1。如果不為1，還要除以電子齒輪比。所以電機(jī)轉(zhuǎn)速n(r/min) = 脈沖頻率(個(gè)/sec)*60/(編碼器分辨率*4*電子齒輪比)

帶加減速的脈沖輸出指令(D)PLSR：(D)PLSR + 脈沖輸出最高頻率 + 脈沖輸出個(gè)數(shù) + 加減速時(shí)間 + 脈沖輸出口

含義：Puls-Reduction

這個(gè)帶加減速的脈沖輸出指令可以使電機(jī)起步和停止更來穩(wěn)，尤其適合步進(jìn)電機(jī)。

可變速度脈沖輸出指令(D)PLSV：(D)PLSV + 脈沖頻率 + 脈沖輸出口 + 方向（位元件）

例：PLSV D1 Y0 Y3。沒有脈沖個(gè)數(shù)參數(shù)，可以持續(xù)運(yùn)行，有方向參數(shù)。沒有加減速，可以連續(xù)變化頻率(PLSY也可以連接變化頻率)。常用于多段速運(yùn)行（與RAMP指令配合使用）。

含義:Plus-variable

4、PWM指令

PWM + 脈沖寬度(ms) + 脈沖周期(ms) + 脈沖輸出端口

含義：Pulse Width Modulation.

可以自定義占空比的脈沖輸出指令。對(duì)伺服和步進(jìn)電機(jī)來說，脈寬數(shù)據(jù)無意義（只要達(dá)到最低時(shí)間要求），相當(dāng)于只有脈沖頻率的參數(shù)的脈沖輸出指令。對(duì)變頻器，不同的占空比可以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

5、原點(diǎn)回歸指令ZRN

含義：Z-Return

ZRN + 回歸開始速度(HZ)　+　爬行速度（ＨZ)　+　近點(diǎn)信號(hào)　+　脈沖輸出端口

這個(gè)指令適用于帶有機(jī)械擋塊DOG和到位信號(hào)（近點(diǎn)信號(hào)）的機(jī)械控制。開始時(shí)以回歸開始速度指行，直到近點(diǎn)信號(hào)有效，按爬行速度運(yùn)行，當(dāng)近點(diǎn)信號(hào)無效時(shí)，停止運(yùn)行。停止運(yùn)行后當(dāng)前值寄存器Ｄ8140、D8141數(shù)值歸零。

6、相對(duì)定位指令(D)DRVI

DRVI　+　脈沖個(gè)數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號(hào)

這個(gè)指令類似脈沖輸出指令PLSY。不同點(diǎn)是脈沖個(gè)數(shù)可以指定為正或負(fù)，代表不同方向。同時(shí)有方向信號(hào)輸出。大概是為了與PLSY區(qū)分吧，把脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率參數(shù)調(diào)換了位置。

7、絕對(duì)定位指令(D)DRVA

含義：Drive-Absolutely

(D)DRVA + 脈沖個(gè)數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號(hào)

移動(dòng)到指定相對(duì)原點(diǎn)的絕對(duì)位置。所謂原點(diǎn)，就是D8140、D8141當(dāng)前值寄存器值為0的位置。方向是以脈沖個(gè)數(shù)和當(dāng)前值寄存器的當(dāng)前值比較而定。　

８、中斷定長位置指令DVIT

含義：Drive-Interrupt

DVIT + 中斷后輸出的相對(duì)脈沖個(gè)數(shù)　+　脈沖頻率　+　脈沖輸出口　+　方向輸出信號(hào)

持續(xù)運(yùn)行，直至遇到中斷信號(hào)后，再運(yùn)行指定的脈沖個(gè)數(shù)后停止。中斷信號(hào)由系統(tǒng)默認(rèn)或可選。如M8336為OFF,Y0的默認(rèn)中斷信號(hào)端口是X0,Y1默認(rèn)是X1；若M8336為ON,可以指定中斷端口。