一、案例任務控制描述

動作流程：

機械手抓取大中小三中物品；大物品傳送到后傳送帶流出；中物品傳送到前傳送帶，由機械手抓取放到盤中；小物品傳送到后傳送，檢查物品感應器感應到小物品，推出機構將其推出。分揀設備如圖1-1，操作面板如圖1-2。（詳細可以打開FX-TRN-BEG-C軟件的F：高級挑戰F-7.分揀和分配線。）

控制要求：

1、當按下操作面板上的[PB1]X20，機器人的供給指令（Y0）被置為ON。當機器人移動完部件而且回到出發點后，供給指令（Y0）被置為OFF。機器人在供給指令（Y0）被置為ON以后補給一個部件。

2、當操作面板上的[SW1]（X24）被置為ON，傳送帶正轉。[SW1]（X24）被置為OFF,傳送帶停止。

3、在傳送帶上的大、中和小部件被輸入傳感器上（X1），（X2）和下（X3）分揀而且將被搬運到特定的碟子上。

4、當機器人里的部件在桌子上（X11）被置為ON，取出指令（Y7）被置為ON。當機器人操作完成（X12）被置為ON（當一個部件被放到碟子上時為ON），取出指令（Y7）被置為OFF 。

5、當操作面板上的[SW2]（X25）被置為ON以后，當機器人開始搬運一個中部件。當一個小部件被放到碟子上，或者一個大部件從傳送帶的右端掉下。一個新部件會被自動補給。

6、閃爍燈在以下情況下點亮。紅燈：當機器人補給一個部件時點亮；綠燈：當傳送帶移動時點亮；黃燈：當傳送帶停止時點亮。

 

圖1-1

 

圖1-2

二、相關基礎知識

任務中的案例基于三菱FX系列PLC的應用案例，在學習本案例前請先自評下是否具備以下基礎或已完成相關軟件安裝準備。

1.GX Works2軟件操作

2.上升沿與下降沿

3.學習軟件的下載與使用

4.分揀和分揀線

5.輸入接線

6.輸入接線

相關知識：

 

 

NPN型

PNP型

 

繼電器型輸出

晶體管型輸出（漏型）

 

晶體管型輸出（源型）

 

晶閘管型輸出

三、任務的實施

1、I/O地址分配

2、硬件接線圖

3、程序設計

根據題意，通過X20按鈕或者物品傳送到位完成信號（SW2旋鈕控制X25常開觸點閉合前提下，大中小物品的完成信號可以通過X004、Y006、X012來發送）觸發Y000供給指令和Y010紅色指示燈。機械手回到原點位置X000閉合，復位Y000和Y010。如圖3-3-1。

 

圖3-3-1

通過SW1旋鈕控制X024輸入控制傳送帶（Y001、Y002、Y004、Y005）運行和綠色指示燈（Y011）點亮。SW1旋鈕不動作的時候，通過X024常閉觸點控制紅色指示燈（Y012）。如圖3-3-2。

 

圖3-3-2

當中物品傳送到部件桌子上感應器（X011）感應到，X011常開觸點控制機械手抓取（Y007）。當機械手完成抓取（X12）復位（Y007）。

大物品和小物品傳送到后傳送帶，通過上中下感應器（X001、X002、X003）判斷控制分揀器（Y003）。

中物品傳送到前傳送帶，通過感應器判斷控制分揀器，復位Y003。

由于大物品和小物品傳送到后傳送帶需要區分，通過M0輔助繼電器來區分。當小物品經過上中下感應器時置位M0，表示傳送到后傳送帶時小物品。如圖3-3-3。

 

圖3-3-3

當小物品傳送到后傳送帶的感應器（X006）置位M1，通過M1控制停止后傳送帶（Y005）。當小物品被完全推出后傳送帶，用X006下降沿控制復位M0和M1。表示小物品已不在后傳送帶且后傳送帶繼續運行。如圖圖3-3-4。

圖3-3-4

4、程序調試

SW1旋鈕不動作時，黃燈點亮。旋轉SW1旋鈕，所有傳送帶運行，綠燈點亮。按下PB1時，自動供給一個物品，紅燈點亮，機械人抓取物品放到傳送帶。物品經過上中下感應器判斷大中小物品。旋轉SW2旋鈕，自動供給物品。當物體被傳送到達位置后會自動供給一個物品。

大和小物品被傳送到后傳送帶。X6感應到小物品Y6輸出，把小物品推出。大物品在后傳帶流出。中物品被傳送到前傳送帶，到達部件桌面，機械人抓取放到盒子里。