一、比較指令

1）比較指令（CMP）

比較源操作數(shù)[S1·]和[S2·]的值，并將比較的結(jié)果送到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。

下圖中當(dāng)X0為ON時將[S1·]K100和[S2·]C20進(jìn)行比較，并將結(jié)果分別保存到M0、M1、M2中。

當(dāng)[S1·]100>[S2·]C20當(dāng)前值時，M0為ON；當(dāng)[S1·]100=[S2·]C20當(dāng)前值時，M1為ON；當(dāng)[S1·]100<[S2·]C20當(dāng)前值時，M2為ON。

2）觸點比較指令

對兩個數(shù)值進(jìn)行比較，條件成立時輸出為ON。比較方式為：/=/>=/<=/<>(不等于)。

下圖表示當(dāng)C1當(dāng)前值>20且C2當(dāng)前值<=30時，Y0為ON。

二、四則運算指令

1）加運算（ADD ）

將源操作數(shù)[S1·]和[S2·]相加，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。在進(jìn)行32位運算時指定的操作數(shù)為低位，如圖中程序則表示（D101,D100）+（D11，D110）→（D121，D120）。

2)減運算（SUB）

用源操作數(shù)[S1·]減去[S2·]，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。32位運算的方式與加運算相同。

3）乘運算（MUL）

將源操作數(shù)[S1·]和[S2·]相乘，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]。

在進(jìn)行16位運算時目標(biāo)操作數(shù)為32位，即（D0）×（D1）→（D5，D4）。

在進(jìn)行32位運算時目標(biāo)操作數(shù)為64位，即（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6；D5，D4）。

4）除運算（DIV）

被除數(shù)[S1·]除以除數(shù)[S2·]，并將結(jié)果保存到目標(biāo)操作數(shù)[D·]，余數(shù)保存到[D·]的下一個元件。

在進(jìn)行16位運算時被除數(shù)為（D0），除數(shù)為（D2），商為（D4），余數(shù)為（D5）。

在進(jìn)行32位運算時被除數(shù)為（D1，D0），除數(shù)為（D3，D2）商為（D5，D4）余數(shù)為（D7，D6）。

5）加1和減1指令

使用脈沖執(zhí)行時，每檢測到執(zhí)行條件的上升沿[D·]會自動加1/減1。

使用連續(xù)執(zhí)行時，則每個掃描周期加1/減1。

三、區(qū)間復(fù)位指令（ZRST）

將[D1·]和[D2·]指定范圍內(nèi)的元件成批復(fù)位。

[D1·]和[D2·]應(yīng)為同類型元件，[D1·]指定的元件號應(yīng)小于等于[D2·]指定的元件號。

下圖程序表示將M500～M599成批復(fù)位。

四、指令運用

以《部件分配》項目為例對上述指令進(jìn)行演示。

1）確定變量表

進(jìn)入項目后，根據(jù)項目要求和仿真動畫確定各個元件所對應(yīng)的I/O地址。

|項目要求

仿真動畫

2）編輯程序

程序段1：物件供給按下按鈕PB1且機(jī)器人在原點，機(jī)器人供給物件。

程序段2：1號傳送帶正轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)旋鈕SW1，1號傳送帶動作。

|程序段3：物件型號檢測當(dāng)X3為ON且X2、X1為OFF時，表示物件是小型號，讓輔助繼電器M1為ON并自鎖。當(dāng)X4檢測到物件放置到位后復(fù)位M1。中型號與大型號物件的檢測原理與其類似。

程序段4：推出機(jī)構(gòu)動作控制物件到位檢測傳感器X10～X12檢測到物件到達(dá)指定位置后，對應(yīng)的推出機(jī)構(gòu)動作。當(dāng)物件到達(dá)指定數(shù)量后，推出機(jī)構(gòu)不再動作。

程序段5：2～4號輸送帶動作控制當(dāng)對應(yīng)型號的物件沒有達(dá)到指定數(shù)量，且物件到位檢測傳感器X10～X12沒有檢測到物件，對應(yīng)的輸送帶動作。當(dāng)對應(yīng)型號的物件達(dá)到指定數(shù)量后，無論物件到位檢測傳感器X10～X12是否檢測到物件，所有輸送帶都要動作，將物料推到地下。旋鈕SW1為OFF后所有輸送帶停止動作。

程序段6：物件計數(shù)每檢測到物件放置檢測傳感器X4～X6的上升沿，對應(yīng)寄存器就進(jìn)行加1。加1指令輸入方式：INC（空格）D1。

程序段7：比較物件數(shù)量當(dāng)物件未達(dá)到指定數(shù)量時，物件正常輸送與放置；當(dāng)物件到達(dá)指定數(shù)量后，推出機(jī)構(gòu)不動作，直接將該物件輸送到地上。比較指令輸入方法：=（空格）D1（空格）K2。

程序段8：復(fù)位寄存器所有動作完成后將旋鈕SW1旋轉(zhuǎn)到OFF，并利用區(qū)間復(fù)位指令對寄存器進(jìn)行復(fù)位，等待開始下一次循環(huán)。

程序整體瀏覽