DZRN回原點指令

DZRN   K20000   K3000   X12   Y0
這是一個回原點指令，K20000表示剛開始回原點的脈沖頻率，當檢測到X12的上升沿后，脈沖輸出頻率降為3000。當再檢測到X12的下降沿后，脈沖輸出停止。脈沖輸出端為Y0。

DDRVI相對定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2  意思為：當X2接通時，以當前的位置為起點，向Y0以1KHz的頻率發送10000個脈沖，電機方向為正方向，并反應在Y2上。

一般伺服電機使用的最多的就是位置控制模式，其說明書上的接線 ，不要被嚇到了cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。
實際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。舉個例子：我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）

接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡單的伺服系統，發現沒有，其實外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起， 共用電源正極。不過，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發了一個脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉，那么它只轉動了360/10000，呵呵，幾乎沒動一樣，要使它連續運動，就要給它持續的脈沖，脈沖快，它轉得快，脈沖多，它轉得多。那么就用到PLC了。

我這里用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y5對應COM2（我以Fx1s14mr 8入6出 為例）。 當Y0有輸出時，COM0就和Y0接通（內部的，據說是場效應管），同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產生脈 沖信號（0101010101）和方向信（0000001111111）了。產生脈沖還不容易，用個timer進行alt就行了（alt是三菱plc的一個指令，alt y0， 每執行一次，Y0就翻轉）。實際上還有更簡單和強大的DRVA和DRVI。

DDRVA：絕對位置驅動 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（簡單理解為相對于原點的脈沖數，正負999999之間）
s2：頻率（發脈沖的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低于某個值，和加減速、最高速都有關系，具體參考編程手冊）
d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0
d2：輸出方向的out口，我們用y2

DDRVI：相對位置驅動，用法一樣，唯一不同的是

S1：簡單理解為相對于當前位置的脈沖數。 也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個人用alt驅動伺服。

DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。

還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們把發出的脈通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驅動伺服電機以每秒500脈沖的速度移動1000個脈沖的距離，表達不準確，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是 高16位，當低16位的D8140滿了以后（16位，要滿的話估計要到665535去了），D8141才開始使用。 

注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2 配成一對，y1和y3配成一對。

▲三菱PLC指令ZRN和定位指令DDVRI、DDRVA用法