一、案例任務控制描述

動作流程：

機械手抓取大中小三中物品；大物品傳送到后傳送帶流出；中物品傳送到前傳送帶，由機械手抓取放到盤中；小物品傳送到后傳送，檢查物品感應器感應到小物品，推出機構(gòu)將其推出。分揀設備如圖1-1，操作面板如圖1-2。（詳細可以打開FX-TRN-BEG-C軟件的F：高級挑戰(zhàn)F-7.分揀和分配線。）

控制要求：

1、當按下操作面板上的[PB1]X20，機器人的供給指令（Y0）被置為ON。當機器人移動完部件而且回到出發(fā)點后，供給指令（Y0）被置為OFF。機器人在供給指令（Y0）被置為ON以后補給一個部件。

2、當操作面板上的[SW1]（X24）被置為ON，傳送帶正轉(zhuǎn)。[SW1]（X24）被置為OFF,傳送帶停止。

3、在傳送帶上的大、中和小部件被輸入傳感器上（X1），（X2）和下（X3）分揀而且將被搬運到特定的碟子上。

4、當機器人里的部件在桌子上（X11）被置為ON，取出指令（Y7）被置為ON。當機器人操作完成（X12）被置為ON（當一個部件被放到碟子上時為ON），取出指令（Y7）被置為OFF 。

5、當操作面板上的[SW2]（X25）被置為ON以后，當機器人開始搬運一個中部件。當一個小部件被放到碟子上，或者一個大部件從傳送帶的右端掉下。一個新部件會被自動補給。

6、閃爍燈在以下情況下點亮。紅燈：當機器人補給一個部件時點亮；綠燈：當傳送帶移動時點亮；黃燈：當傳送帶停止時點亮。

 

圖1-1

 

圖1-2

二、相關(guān)基礎(chǔ)知識

任務中的案例基于三菱FX系列PLC的應用案例，在學習本案例前請先自評下是否具備以下基礎(chǔ)或已完成相關(guān)軟件安裝準備。

1.GX Works2軟件操作

2.上升沿與下降沿

3.學習軟件的下載與使用

4.分揀和分揀線

5.輸入接線

6.輸入接線

相關(guān)知識：

 

 

NPN型

PNP型

 

繼電器型輸出

晶體管型輸出（漏型）

 

晶體管型輸出（源型）

 

晶閘管型輸出

三、任務的實施

1、I/O地址分配

2、硬件接線圖

3、程序設計

根據(jù)題意，通過X20按鈕或者物品傳送到位完成信號（SW2旋鈕控制X25常開觸點閉合前提下，大中小物品的完成信號可以通過X004、Y006、X012來發(fā)送）觸發(fā)Y000供給指令和Y010紅色指示燈。機械手回到原點位置X000閉合，復位Y000和Y010。如圖3-3-1。

 

圖3-3-1

通過SW1旋鈕控制X024輸入控制傳送帶（Y001、Y002、Y004、Y005）運行和綠色指示燈（Y011）點亮。SW1旋鈕不動作的時候，通過X024常閉觸點控制紅色指示燈（Y012）。如圖3-3-2。

 

圖3-3-2

當中物品傳送到部件桌子上感應器（X011）感應到，X011常開觸點控制機械手抓取（Y007）。當機械手完成抓取（X12）復位（Y007）。

大物品和小物品傳送到后傳送帶，通過上中下感應器（X001、X002、X003）判斷控制分揀器（Y003）。

中物品傳送到前傳送帶，通過感應器判斷控制分揀器，復位Y003。

由于大物品和小物品傳送到后傳送帶需要區(qū)分，通過M0輔助繼電器來區(qū)分。當小物品經(jīng)過上中下感應器時置位M0，表示傳送到后傳送帶時小物品。如圖3-3-3。

 

圖3-3-3

當小物品傳送到后傳送帶的感應器（X006）置位M1，通過M1控制停止后傳送帶（Y005）。當小物品被完全推出后傳送帶，用X006下降沿控制復位M0和M1。表示小物品已不在后傳送帶且后傳送帶繼續(xù)運行。如圖圖3-3-4。

圖3-3-4

4、程序調(diào)試

SW1旋鈕不動作時，黃燈點亮。旋轉(zhuǎn)SW1旋鈕，所有傳送帶運行，綠燈點亮。按下PB1時，自動供給一個物品，紅燈點亮，機械人抓取物品放到傳送帶。物品經(jīng)過上中下感應器判斷大中小物品。旋轉(zhuǎn)SW2旋鈕，自動供給物品。當物體被傳送到達位置后會自動供給一個物品。

大和小物品被傳送到后傳送帶。X6感應到小物品Y6輸出，把小物品推出。大物品在后傳帶流出。中物品被傳送到前傳送帶，到達部件桌面，機械人抓取放到盒子里。