所謂的H 橋電路就是控制電機正反轉的。下圖就是一種簡單的H 橋電路，它由2 個P型場效應管Q1、Q2 與2 個N 型場效應管Q3、Q3 組成，所以它叫P-NMOS 管H 橋。
    橋臂上的4 個場效應管相當于四個開關，P 型管在柵極為低電平時導通，高電平時關閉；N 型管在柵極為高電平時導通，低電平時關閉。場效應管是電壓控制型元件，柵極通過的電流幾乎為“零”。
    正因為這個特點，在連接好下圖電路后，控制臂1 置高電平（U=VCC）、控制臂2 置低電平（U=0）時，Q1、Q4 關閉，Q2、Q3 導通，電機左端低電平，右端高電平，所以電流沿箭頭方向流動。設為電機正轉。

    控制臂1 置低電平、控制臂2 置高電平時，Q2、Q3 關閉，Q1、Q4 導通，電機左端高電平，右端低電平，所以電流沿箭頭方向流動。設為電機反轉。
  
    當控制臂1、2 均為低電平時，Q1、Q2 導通，Q3、Q4 關閉，電機兩端均為高電平，電機不轉；
    當控制臂1、2 均為高電平時，Q1、Q2 關閉，Q3、Q4 導通，電機兩端均為低電平，電機也不轉，
    所以，此電路有一個優點就是無論控制臂狀態如何（絕不允許懸空狀態），H 橋都不會出現“共態導通”（短路），很適合我們使用。
    （另外還有4 個N 型場效應管的H 橋，內阻更小，有“共態導通”現象，柵極驅動電路較復雜，或用專用驅動芯片，如MC33883，原理基本相似，不再贅述。）
    下面是由與非門CD4011 組成的柵極驅動電路，因為單片機輸出電壓為0~5V，而我們小車使用的H 橋的控制臂需要0V 或7.2V 電壓才能使場效應管完全導通， PWM 輸入0V 或5V時，柵極驅動電路輸出電壓為0V 或7.2V，前提是CD4011 電源電壓為7.2V。切記��！
    故CD4011 僅做“電壓放大”之用。之所以用兩級與非門是為了與MC33886 兼容。
 
    兩者結合就是下面的電路：調試時兩個PWM 輸入端其中一個接地，另一個懸空（上拉置1），電機轉為正常。監視MOS 管溫度，如發熱立即切斷電源檢查電路。
    CD4011 的14 引腳接7.2V，７引腳接地。
 
使用時單片機PWM 輸出信號：1 路為PWM 方波信號，另一路為高電平（置1）。反轉亦然。
2009.06.25