★伺服的定義

伺服這一詞是從希臘語中脫胎而出，原意指的是“奴隸”。這里面包含著人們對于伺服的一種期望，即：你讓它干什么它就干說明，使用的時(shí)候能得心應(yīng)手。

具體的動(dòng)作表現(xiàn)為：在訊號(hào)來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。

★通俗講解開環(huán)，閉環(huán)，全閉環(huán)

開環(huán)：你老板叫你辦事就不管了，也不管你辦了沒有，你也不需要反饋是否辦了，例如步進(jìn)電機(jī)，你發(fā)了多少脈沖他走多少路，到底走到?jīng)]有走到誰也不知道。

半閉環(huán)：你老板叫你辦事，你去辦了，辦了好不好告訴你老板，然后到底辦好沒辦好老板不會(huì)去查驗(yàn)，就是基本的伺服電機(jī)，電機(jī)可以靠編碼器來返回位置，但到底機(jī)械結(jié)構(gòu)是不是打滑了沒有實(shí)際走到位就不管了。

閉環(huán)：你老板叫你辦事，你去辦了，將結(jié)果告訴了老板娘，然后老板娘覺得你做事不夠深刻，不舒服，然后叫老板告訴你繼續(xù)深入，你就繼續(xù)辦，然后再告訴老板娘，直到老板娘滿意，這就是永久編碼器的伺服電機(jī)，是否走到位連續(xù)伺服編碼器來測量，沒有走到位通知伺服驅(qū)動(dòng)器繼續(xù)走，直到走到位位置。

再打一個(gè)比方

開環(huán)：就是我打你十下，但是你只知道疼，我沒打你，你就不疼，但你不知道誰打的；

閉環(huán)：就是我打你十下，你知道疼，同時(shí)還知道我打你十下，反過來還和我說我打了你十下；

全閉環(huán)系統(tǒng)：就是你那個(gè)那個(gè)那個(gè)那個(gè)那個(gè)那個(gè)那個(gè)那個(gè)系統(tǒng)里面已經(jīng)有伺服電機(jī)了（伺服電機(jī)是閉環(huán)的），但是你還在這個(gè)系統(tǒng)里面加了個(gè)編碼器來比較脈沖，達(dá)到精確值很高的定位系統(tǒng)，這就是全閉環(huán)系統(tǒng)。

這里的“疼”就是電機(jī)旋轉(zhuǎn)，“打你十下”就是發(fā)脈沖數(shù)，“和我說我打了你十下”就是反饋數(shù)，這個(gè)反饋由伺服后面的編碼器知道的。

★總結(jié)一下

開環(huán)就是沒有反饋。

半閉環(huán)就是編碼器裝在電機(jī)后面，保證電機(jī)一定要轉(zhuǎn)那么多。

全閉環(huán)就是編碼器裝在最終機(jī)械運(yùn)動(dòng)位置上，如果電機(jī)所傳動(dòng)的皮帶輪或者絲桿出線打滑，磨損時(shí)，這時(shí)就算電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)沒問題，但實(shí)際運(yùn)動(dòng)的位置還是有誤差的。

補(bǔ)充說明：關(guān)于編碼器

編碼器等于旋轉(zhuǎn)電子尺，如果是和步進(jìn)電機(jī)搭配使用，就需要互相替換其一。

如果用了編碼器，那么就不能用系統(tǒng)的脈沖數(shù)。如果用了系統(tǒng)脈沖數(shù)，這時(shí)候要是編碼器的數(shù)據(jù)對不上，系統(tǒng)聽誰的呢？即使叫你編程人員來也是一個(gè)頭大的問題。如果允許使用一個(gè)正負(fù)公差值，那要編碼器做什么用？還有就是電機(jī)和編碼器誤差就一二個(gè)脈沖，這個(gè)時(shí)候怎么辦？

所以說，用了編碼器，就不要去糾結(jié)多少個(gè)脈沖數(shù)了。直接使用點(diǎn)動(dòng)指令，達(dá)到編碼器的設(shè)定值壓縮，就這么簡單粗暴。