關(guān)于Arduino控制舵機(jī)在以往的文章中已有介紹，如何通過(guò)Arduino使用語(yǔ)音命令控制伺服電機(jī)、利用Nodemcu控制SG90舵機(jī)、利用MPU6050來(lái)控制舵機(jī)等等，但是這些文章都是基于單一舵機(jī)的控制，也就是說(shuō)我們控制一個(gè)舵機(jī)是很容易實(shí)現(xiàn)的，那假如我們需要同時(shí)控制兩個(gè)、三個(gè)甚至更多的舵機(jī)時(shí)該怎么辦呢？

在本文中，我們將向您展示如何使用Arduino來(lái)控制多個(gè)舵機(jī)。用Arduino連接單個(gè)舵電機(jī)是很容易，但是如果我們把所有的舵機(jī)都連接到Arduino的電源引腳上，它們就不能正常工作了，因?yàn)锳rduino的電流不足以驅(qū)動(dòng)所有舵機(jī)。因此，使用Arduino來(lái)控制多個(gè)舵機(jī)，你必須使用單獨(dú)的電源。如，5v-2A的獨(dú)立電源或9v的電池。

Arduino同時(shí)控制多個(gè)舵機(jī)的電路圖

什么是舵機(jī)？

有的朋友對(duì)舵機(jī)還很陌生，舵機(jī)是通俗的叫法，它的正式名字叫伺服電機(jī)。建議查看以前的幾篇文章深入了解下：

伺服電機(jī)的分類(lèi)及應(yīng)用

伺服電機(jī)是如何工作的？

什么是PWM：脈沖寬度調(diào)制

秒懂舵機(jī)角度控制原理

Arduino控制多個(gè)舵機(jī)代碼解析

Arduino有單獨(dú)的舵機(jī)支持庫(kù)，這個(gè)庫(kù)可以處理所有與PWM控制相關(guān)的工作，也可以用來(lái)控制舵機(jī)，使用這個(gè)庫(kù)，我們只需要在servo1.write(angle); 函數(shù)中輸入想要旋轉(zhuǎn)的角度，就可以將舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到所需角度了。

因此，開(kāi)始我們需要引入舵機(jī)的庫(kù)文件。

#include <Servo.h>

在下面的代碼中，我們將初始化四個(gè)舵機(jī)，它們分別是Servo1、Servo2、Servo3和Servo4。

Servo servo1; 
Servo servo2; 
Servo servo3; 
Servo servo4;

接下來(lái)，設(shè)置舵機(jī)的輸入引腳。如下面的代碼所示，Servo1連接到Arduino的第三個(gè)引腳。你也可以根據(jù)自己的需要更改引腳序號(hào)，但請(qǐng)記住引腳必須支持PWM，使用的Arduino數(shù)字引腳會(huì)導(dǎo)致工作不穩(wěn)定。

void setup() { 
servo1.attach(3); 
servo2.attach(5); 
servo3.attach(6); 
servo4.attach(9); 
}

現(xiàn)在，在void loop()函數(shù)中，將所有的舵機(jī)從0度旋轉(zhuǎn)到180度，然后從180度旋轉(zhuǎn)到0度。下列代碼中使用的延遲時(shí)間是用來(lái)增加或減少舵機(jī)的響應(yīng)速度的，因?yàn)檠舆t時(shí)間直接影響到變量 i 的增加或減少。

void loop() { 
for (int i = 0; i < 180; i++) { 
servo1.write(i); 
servo2.write(i); 
servo3.write(i); 
servo4.write(i); 
delay(10); 
} 
for (i = 180; i > 0; i--) { 
servo1.write(i); 
servo2.write(i); 
servo3.write(i); 
servo4.write(i); 
delay(10); 
} 
}

Arduino控制多個(gè)舵機(jī)的完整代碼如下：

 
#include <Servo.h> 
Servo servo1; 
Servo servo2; 
Servo servo3; 
Servo servo4; 
int i = 0; 
void setup() { 
servo1.attach(3); 
servo2.attach(5); 
servo3.attach(6); 
servo4.attach(9); 
} 
void loop() { 
for (i = 0; i < 180; i++) { 
servo1.write(i); 
servo2.write(i); 
servo3.write(i); 
servo4.write(i); 
delay(10); 
} 
for (i = 180; i > 0; i--) { 
servo1.write(i); 
servo2.write(i); 
servo3.write(i); 
servo4.write(i); 
delay(10); 
} 
} 

需要注意的是，當(dāng)使用外部電源對(duì)舵機(jī)供電時(shí)，需要將外部電源的GND與Arduino的GND連接起來(lái)，形成電路的等電位連接，否則會(huì)造成運(yùn)行不穩(wěn)定或存在干擾。