在進行自動增益調整或手動增益調整前，必須首先進行慣量比的確定。伺服電機的慣量直接關系到伺服電機的穩定性和精確度；
　　（1）慣量越小，精度越高；
　　（2）慣量越大，穩定性越高；
　　選擇伺服電機，就是選擇精度性和穩定性之間找到平衡點。慣量比是負載慣量和電機慣量之間的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，最優為5倍匹配。根據慣量比，可以估算出伺服系統的加減速時間是否能滿足設備工藝要求。慣量比和電機功率的選擇和匹配，是由控制要求決定的、加減速時間的大小來確定的。
　　匯川公司伺服驅動器IS6209慣量確定步驟：
　　預設置慣量比小于10倍，慣量比參數H08-15<10；
　　設置其參數：
　　H09-05, 離線慣量辨識模式；
　　H09-06, 慣量辨識最大速度；
　　H09-07, 慣量辨識加減速時間；
　　H09-08, 單次慣量辨識完成后等待時間；
　　H09-09, 完成單次慣量辨識需電機轉動圈數；
　　松下公司A5系列伺服驅動器慣量比確定：
　　預設置慣量比 ，Pr0.04；在實時自動增益調整有效時，伺服電機帶動負載運行時，實時監測出慣量比，每隔30分鐘將慣量比存入EEPROM內存之中。