PMSM（permanent magnet synchronous motor）實際工作是一種交流電機，其定子運行是三項的相差 的交流電，而轉子則是永磁體。但是這種電機最大的優勢就是交流電能量由直流提供，這樣就可以對電機進行精確的控制，而且解決了電刷帶來的壽命問題。

下面對其工作原理進行簡單的介紹，如圖 1，定子的工作電流都為正弦波，而且其三項在任何時候相加都為零，所以PMSM中三項繞組實際上沒有中線的，其在電機中示例繞線方法如圖 2，所以實際上在PMSM中XYZ是連接在一個點的。

圖 1 PMSM轉子電流

從繞線的圖 2中不難看出，實際的電流方向產生的磁場是和轉子磁場在同一個平面，這也就是PMSM控制的基本需要和基本方法。從圖中也不難看出，實際在A相產生的磁場在開始是需要與轉子磁極的D軸方向相反（可以相差一個確定的角度，軟件實現），確切的說應該是必須知道轉子的D軸的位置。這個問題實際在控制中是開始的定向問題，在這里簡單的介紹一下方法：如果位置傳感器是絕對碼盤或者旋變，則可根據絕對位置處理，如果是增量碼盤，則需要開始的一個UVW的大概位置估算。

除此之外，這里還需要明白幾個原理性的問題，這里啰嗦一下：很多人從事這一塊的研發在知道怎么處理整個系統的過程而實際上是對整個基礎原理模糊的，這也就是很多國人做研發的通病，只知道怎么做，從來不知道為什么這么做以致永遠只是模仿而不可能創新或者改進。言歸正傳，首先我們知道在控制過程中需要檢測電流，然后進行clarke和park變換，從而出現了電流方向問題，人家這么說是為了方便，而實際上上這里的電流方向不是電流方向，而是電流產生的電磁場方向（這是因為電磁場的大小與產生它的電流方向成正比的）。然后研究一下電壓的概念，繞組電壓是比電流相位超前 的，而很多我們需要的結果是與電壓成一定簡單關系的，這是因為電壓是場量，而電流不是。根本上沒有電壓這個東西，它只是間接反應電流的一種我們定義出來的表達方式，所以它的變化影響電流，而電流的變化會在場的方面反應在電壓上。比如前面討論的問題，在電機初始的時候，A相電流是零，這是因為在繞組上電流不能突變，而這個時候電壓是最大，反應了實際我們是需要加在繞組上最大的我們需要的一個量（電流）。這里描述的有些晦澀，但是物理這個自然界基本規律實際就是這么反應的，希望讀我文章的讀者能自己仔細揣摩，反應一個自然界的問題（都上升到哲學問題了）。