機械原理中，根據(jù)平面四連桿機構(gòu)中是否存在曲柄，有一個曲柄或兩個曲柄，可把它分為下面三種基本形式。

1，曲柄搖桿機構(gòu)

2，雙曲柄機構(gòu)：平面四連桿機構(gòu)中若有兩個曲柄存在，這樣的機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)。這種機構(gòu)一般可將主動件的勻速整周轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成從動件的非勻速或勻速整周轉(zhuǎn)動。

雙曲柄機構(gòu)中，若兩曲柄的長度相等，且連桿與靜件的長度也相等，則此機構(gòu)為平行四邊形機構(gòu)。其運動特點是兩曲柄的角速度始終保持相等，連桿在運動過程中始終作平行移動。若改變平行四邊形機構(gòu)，使其兩個曲柄轉(zhuǎn)動方向相反，這時的機構(gòu)稱為反向雙曲柄機構(gòu)。

3，雙搖桿機構(gòu)：在平面四連桿機構(gòu)中，若與靜件相聯(lián)的兩桿件均為搖桿，則此機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。

擴展資料：

定理

1，桿長之和條件：平面四桿機構(gòu)的最短桿和最長桿的長度之和小于或者等于其余兩桿長度之和。

2，在鉸鏈四桿機構(gòu)中，如果某個轉(zhuǎn)動副能夠成為周轉(zhuǎn)副，則它所連接的兩個構(gòu)件中，必有一個為最短桿，并且四個構(gòu)件的長度關(guān)系滿足桿長之和條件。

3，在有整裝副存在的鉸鏈四桿機構(gòu)中，最短桿兩端的轉(zhuǎn)動副均為周轉(zhuǎn)副。此時，如果取最短桿為機架，則得到雙曲柄機構(gòu)；若取最短桿的任何一個相連桿為機架，則得到曲柄搖桿機構(gòu)；如果取最短桿對面構(gòu)件為機架，則得到雙搖桿機構(gòu)。

4，如果四桿機構(gòu)不滿足桿長條件，則不論選取哪個構(gòu)件為機架，所得到機構(gòu)均為雙搖桿機構(gòu)。

上述系列結(jié)論稱為格拉霍夫定理。