機械原理中，根據平面四連桿機構中是否存在曲柄，有一個曲柄或兩個曲柄，可把它分為下面三種基本形式。

1，曲柄搖桿機構

2，雙曲柄機構：平面四連桿機構中若有兩個曲柄存在，這樣的機構稱為雙曲柄機構。這種機構一般可將主動件的勻速整周轉動轉換成從動件的非勻速或勻速整周轉動。

雙曲柄機構中，若兩曲柄的長度相等，且連桿與靜件的長度也相等，則此機構為平行四邊形機構。其運動特點是兩曲柄的角速度始終保持相等，連桿在運動過程中始終作平行移動。若改變平行四邊形機構，使其兩個曲柄轉動方向相反，這時的機構稱為反向雙曲柄機構。

3，雙搖桿機構：在平面四連桿機構中，若與靜件相聯的兩桿件均為搖桿，則此機構稱為雙搖桿機構。

擴展資料：

定理

1，桿長之和條件：平面四桿機構的最短桿和最長桿的長度之和小于或者等于其余兩桿長度之和。

2，在鉸鏈四桿機構中，如果某個轉動副能夠成為周轉副，則它所連接的兩個構件中，必有一個為最短桿，并且四個構件的長度關系滿足桿長之和條件。

3，在有整裝副存在的鉸鏈四桿機構中，最短桿兩端的轉動副均為周轉副。此時，如果取最短桿為機架，則得到雙曲柄機構；若取最短桿的任何一個相連桿為機架，則得到曲柄搖桿機構；如果取最短桿對面構件為機架，則得到雙搖桿機構。

4，如果四桿機構不滿足桿長條件，則不論選取哪個構件為機架，所得到機構均為雙搖桿機構。

上述系列結論稱為格拉霍夫定理。