一、構件：獨立運動的單元體。

二、運動副及分類：

1、運動副：機構由若干個相互連接接起來的構件組成。機構中兩構件之間直接接觸并能作相對運動的可動連接，稱為運動副。

2、運動副元素：兩構件上構成運動副的接觸表面。

三、運動副的分類：

在平面運動副中，兩構件之間的直接接觸有三種情況：點接觸、線接觸和面接觸。按照接觸特性，通常把運動副分為低副和高副兩類。

1、低副：

兩構件通過面接觸構成的運動副稱為低副。根據兩構件間的相對運動形式，低副又分為移動副和轉動副。兩構件間的相對運動為直線運動的，稱為移動副；兩構件間的相對運動為轉動的，稱為轉動副或稱為鉸鏈副。

2、高副：

兩構件通過點或線接觸構成的運動副稱為高副。凸輪1與尖頂推桿2構成高副，兩齒輪輪齒嚙合處也構成高副。

四、機構：具有確定相對運動的運動鏈。機構中的構件可分為三類：

1、固定件或機架：用來支撐活動構件的構件。研究機構中活動構件的運動時，常以固定件作為參考坐標系。

2、原動件：運動規律已知的活動構件。它的運動是由外界輸入的，故又稱為輸入構件。

3、從動件：機構中隨著原動件的運動而運動的其余活動構件。其中輸出機構為預期運動的從動件稱為輸出構件，其他從動件則起傳遞運動的作用。

五、平面機構運動簡圖：在研究機構運動時，為了突出與運動有關的因素，將那些無關的因素刪減掉，保留與運動有關的外形，用規定的符號來代表構件和運動副，并按一定的比例表示各種運動副的相對位置。這種表示機構各構件之間相對運動的簡化圖形，稱為平面機構運動簡圖。

設計注意：

因為低副約束多，運動穩定，結構上更耐用，所以在設計的時候多使用低副

主要原理：可以把低副看做多個或者無數個高副的組合（把面分解成線和點）

具體選型需要根據實際情況進行