一、系統的硬件設計
1、系統元件I/O分配表
根據分析，可得plc控制系統的輸入輸出點分配                                                 

表1 機械手I/O分配                   
2、繪制PLC硬件接線圖及硬件連接
 根據I/O分配表，可畫出PLC的外部接線示意圖。

圖1 機械手PLC接線圖
二、系統的軟件設計
運用步進指令編寫機械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機械手的控制系統中，手動和回原點工作方式用基本指令很容易實現，故手動和回原點工作方式用基本指令編寫，自動工作方式用步進指令編寫。
機械手控制系統的程序總體結構如圖所示，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原點程序等四部分。其中自動程序包括單步、單周期和連續運行的程序，由于它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。

圖2 機械手手動程序
手動程序如圖2所示，用X5～X12對應的機械手的上下、左右移和夾鉗松緊的按鈕，按下不同的按鈕，機械手執行相應的動作。

圖3 機械手回原點程序
如圖3為回原點程序，在系統處于回原點狀態時，按下回原點按鈕（X25為ON），機械手松開并上升，當上升到上限位，機械手左移直到碰到左限位開關才停止。
公用程序如圖4所示，當執行但不工作方式時，X22為ON，特殊輔助繼電器M8040為ON，為禁止轉移狀態。假設系統處于初始狀態，當按下啟動按鈕，系統開始以單步工作方式運行，在完成某一步的動作后必須按一次啟動按鈕，系統才能進入下一步。

圖3 機械手公用程序
圖4為機械手的自動連續運行狀態轉移圖。每一狀態對應機械手的一個工序。根據狀態轉移圖很容易畫出對應的步進梯形圖。

圖 機械手自動單周期/連續運行的狀態轉移圖
三、系統調試運行
1、按照圖連接好PLC的輸入和輸出；
2、輸入梯形圖，并將程序下載到PLC。
3、將PLC運行開關打到RUN，運行程序。
5、操作控制按鈕，觀察運行結果。
6、分析程序運行結果，編寫相關技術文件。