SMART的兩種運(yùn)動(dòng)控制方式：通信的方式和脈沖的方式。其中，脈沖的方式是指S7-200 SMART CPU發(fā)送占空比為50%的脈沖信號(hào)給步進(jìn)/伺服驅(qū)動(dòng)器，從而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)/伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

 
這種占空比為50%的脈沖信號(hào)也稱為PTO信號(hào)。PTO是英文"Pulse Train Output"的縮寫，中文翻譯為"脈沖串輸出"。PTO信號(hào)可以用來進(jìn)行速度或者方向的控制，根據(jù)輸出脈沖信號(hào)相位的不同，可以有如下幾種組合：

1）、單相脈沖信號(hào)（2路輸出）；

2）、雙向脈沖信號(hào)（2路輸出）；

3）、AB正交相脈沖信號(hào)（2路輸出）；

4）、單相脈沖信號(hào)（1路輸出）；

其中，前三種可以根據(jù)實(shí)際情況選擇不同的極性。（所有這些配置可以在運(yùn)動(dòng)控制面板中選擇，后續(xù)我們會(huì)介紹運(yùn)動(dòng)控制面板）。

 
下面我們來具體介紹下：

1、單相脈沖信號(hào)（2路輸出）
前面我們介紹過，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸有三個(gè)輸出信號(hào)：P0、P1和DIS信號(hào)。

單相脈沖信號(hào)（2路輸出）是指用P0來輸出脈沖信號(hào)，用P1來指示方向信號(hào)。

方向信號(hào)可以選擇不同的極性：

當(dāng)極性為正時(shí)，P1為高電平使電機(jī)正轉(zhuǎn)，P1為低電平使電機(jī)反轉(zhuǎn)；

當(dāng)極性為負(fù)時(shí)，P1為高電平使電機(jī)反轉(zhuǎn)，P1 為低電平使電機(jī)正轉(zhuǎn)；

該控制方式的脈沖信號(hào)示意圖如下：

 
這種方式是使用比較多的控制方式，我們前一篇文章介紹本課程的硬件接線圖時(shí)，就是將Q0.0(P0)連接到步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入接線端子，將Q0.2(P1)連接到方向控制接線端子，如果忘記了可以回去看一下。至于方向信號(hào)的極性可以先不管它，等實(shí)際通電調(diào)試如果發(fā)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向與自己要求的不符合，只要修改下極性的正負(fù)就好了。硬件接線圖如下：

 
2、雙相脈沖信號(hào)（2路輸出）
該方式下P0和P1均輸出PTO脈沖信號(hào)，但表示不同的方向。

當(dāng)極性為正時(shí)：P0輸出的脈沖數(shù)用于控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，P1輸出的脈沖用于控制電機(jī)反轉(zhuǎn)；

當(dāng)極性為負(fù)時(shí)：P0輸出的脈沖數(shù)用于控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，P1輸出的脈沖用于控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；

該控制方式的脈沖信號(hào)示意圖如下：

 
3、A/B正交相脈沖信號(hào)（2路輸出）
該方式下P0和P1以相同的速率發(fā)出脈沖信號(hào)，電機(jī)的轉(zhuǎn)向由P0和P1的相位決定。

當(dāng)極性為正時(shí)：若P0的相位領(lǐng)先于P1的相位，電機(jī)正轉(zhuǎn)；若P0的相位滯后P1的相位，則電機(jī)反轉(zhuǎn)；

當(dāng)極性為負(fù)時(shí)：若P0的相位領(lǐng)先于P1的相位，電機(jī)反轉(zhuǎn)；若P0的相位滯后P1的相位，則電機(jī)正轉(zhuǎn)；

該控制方式的脈沖信號(hào)示意圖如下：

 
 
4、單相脈沖信號(hào)（1路輸出）
該方式下僅有P0向外發(fā)送脈沖，只能進(jìn)行一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制；如下圖所示：

好了，關(guān)于S7-200SMART輸出PTO脈沖信號(hào)的方式就先介紹到這里，后續(xù)我們會(huì)介紹運(yùn)動(dòng)控制面板。