有關pid控制的小知識，在plc編程中設計一個控制模型，控制一個人以pid控制的方式走110步，然后停下來，主要有三種控制方法，讓我們一起來學習下。

pid控制的方式

共有三種方式，一是p比例控制，二是pi積分控制，三是pd微分控制。

1、p比例控制

讓他走110步，他按照一定的步伐走到一百零幾步（如108步）或100多步（如112步）就停了。

說明：p比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（steady-state error）。

2、pi積分控制

他按照一定的步伐走到112步然后回頭接著走，走到108步位置時，然后又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次，最后停在110步的位置。

說明：在積分i控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（system with steady-state error）。

為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。

因此，比例+積分（pi）控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。

3、pd微分控制

他按照一定的步伐走到一百零幾步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精確停在110步的位置，就是無靜差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有靜差控制。

說明：在微分控制d中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩，其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。

解決辦法：

使抑制誤差作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例p”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢。

這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。

因此，對有較大慣性或滯后的被控對象，比例p+微分d（pd）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

以上就是pid控制的小知識，希望對大家有所幫助。