移動(dòng)副，是一種低副，在平面內(nèi)是一種相對移動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)副（Revolute）也稱為回轉(zhuǎn)副，運(yùn)動(dòng)副的一種，通常以字母R來表示。把兩個(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動(dòng)的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈。

如果在XY平面內(nèi) ，那么它在X或Y方向的移動(dòng)就算是它的自由度，實(shí)際應(yīng)用中多數(shù)是出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)法在平面運(yùn)動(dòng)副中，典型的就是滑塊形成的運(yùn)動(dòng)副。

轉(zhuǎn)動(dòng)副允許兩個(gè)構(gòu)件繞公共軸線作相對轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角為α。兩構(gòu)件之間的垂直距離L為常數(shù)，稱為偏距。轉(zhuǎn)角和偏距描述了轉(zhuǎn)動(dòng)副兩構(gòu)件之間的空間相對關(guān)系，轉(zhuǎn)動(dòng)副具有一個(gè)相對自由度（f=1）。

運(yùn)動(dòng)鏈類型

組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)鏈稱為閉式運(yùn)動(dòng)鏈或簡稱閉鏈如果組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件末構(gòu)成首末封閉系統(tǒng)，為開式運(yùn)動(dòng)鏈或簡稱開鏈。由開鏈組成的裝置稱為串聯(lián)裝置；完全由閉鏈組成的裝置稱為并聯(lián)置；開鏈內(nèi)部同時(shí)含有閉鏈的裝置稱為混鏈裝置。

閉鏈的每個(gè)構(gòu)件至少有2個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素，其中每個(gè)構(gòu)件都只有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的為單閉環(huán)鏈，而其中1個(gè)或1個(gè)以上的構(gòu)件有3個(gè)或3個(gè)以上運(yùn)動(dòng)副元素的為多閉環(huán)鏈。只要有1個(gè)構(gòu)件僅含1個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的都是開鏈。

當(dāng)運(yùn)動(dòng)鏈中有 1個(gè)構(gòu)件被指定為機(jī)架，若干個(gè)構(gòu)件為主動(dòng)件，從而使整個(gè)組合體具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)鏈即成為機(jī)構(gòu)。同一運(yùn)動(dòng)鏈，在指定不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得到不同的機(jī)構(gòu)。機(jī)械中絕大部分機(jī)構(gòu)都由閉鏈組成，所以閉鏈?zhǔn)菢?gòu)成機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。機(jī)械手和工業(yè)機(jī)器人則是開鏈的具體應(yīng)用。