可以通過公式F=3n－2Pl-Ph來計(jì)算，其中Pl是低副，Ph是高副，n為活動(dòng)構(gòu)件數(shù)。

高副和低副的概念

“副”在這里的意思應(yīng)當(dāng)作“一雙”、“一對”解，即“成雙”、“成對”的意思。

英語中“運(yùn)動(dòng)副”對應(yīng)的單詞是“Joints”，即“關(guān)節(jié)”、“結(jié)合處”。而既然是“關(guān)節(jié)”，其描述的就是兩個(gè)部分之間的聯(lián)系。在機(jī)械中，就是兩個(gè)零件之間的關(guān)系。

如果列出基本運(yùn)動(dòng)副，就可以看出來，單個(gè)零件是不存在“副”的概念的，既然稱之為“副”，則應(yīng)當(dāng)有兩個(gè)或兩個(gè)以上的（例如萬向節(jié)副通常至少包含三個(gè)零件）零件。

1）低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副。如轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副。
2）高副：點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。如齒輪副、凸輪副。

1.首先判斷機(jī)構(gòu)中有多少個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，即n的數(shù)量為多少，其次數(shù)出低副和高副的數(shù)目，按公式計(jì)算即可。其中低副包括轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副，高副包括線接觸和點(diǎn)接觸。

 
2.在數(shù)高副和低副要注意，局部自由度，復(fù)合鉸鏈，虛約束這三種特殊情況。復(fù)合鉸鏈即為兩個(gè)以上構(gòu)件用一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，這種情況計(jì)算時(shí)要按照構(gòu)件數(shù)（包括機(jī)架）減一得到該處的轉(zhuǎn)動(dòng)副即低副數(shù)。

 
3.局部自由度，即為局部的運(yùn)動(dòng)不影響整體的運(yùn)動(dòng)，這部分運(yùn)動(dòng)在計(jì)算時(shí)應(yīng)該去掉。虛約束即為某一部分不獨(dú)立限制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的約束。這部分在計(jì)算時(shí)需要計(jì)算其中一個(gè)的限制作用，即一個(gè)移動(dòng)副即可。