在S7-200中，編程元件順序控制繼電器S是專門用于編寫順序控制(常稱為步進控制)程序的。一個步進控制程序是由若干個SCR段組成，每個SCR段對應步進控制中的一個功能控制步，簡稱步。每個SCR都是一個相對穩定的狀態，都有段開始、段結束、段轉移。在57-200中，有3條簡單的SCR指令與之對應。
    在語句表中，SCR的指令格式為:LSCR Sx.y
                  SORT Sx.y
                   SCRE
    (1)段(步)開始指令LSCR  (Load Sequence Control Relay)
段開始指令的功能是標記一個SCR段(或一個步)的開始，其操作數是狀態繼電器Sx.y(如S0.0 )，Sx..y是當前SCR段的標志位，當Sx.y為1時，允許該SCR段工作。
 (2)段(步)轉移指令SORT C Sequence Control Relay Transition)
段轉移指令的功能是將當前的SCR段切換到下一個SCR段，其操作數是下一個SCR段的標志位Sx.y(如S0.1)。當允許輸入有效時，進行切換，即停止當前SCR段工作，啟動下一個SCR段工作。
 (3)段(步)結束指令SORE （ Sequence Control Relay End)
段結束指令的功能是標記一個SCR段(或一個步)的結束。每個SC必須使用段結束指令來表示該SCR段的結束。
圖1是一個裝料/卸料小車的行程控制系統示意圖。

圖1 運貨小車的行程控制系統示意圖
1、控制要求
（1）           初始位置，小車在左端，左限位開關SQ1被壓下。

（2）           按下起動按鈕sBl，小車開始裝料。

（3）           8s后裝料結束，小車自動開始右行，碰到右限位開關SQ2時，停止右行，小車開始卸料。

（4）           Ss后卸料結束，小車自動左行，碰到左限位開關SQ1后，停止左行，開始裝料。

（5）           延時8s后，裝料結束，小車自動右行……，如此循環，直到按下停止按鈕SB2，在當前循環完成后，小車結束工作。

2、編程元件地址分配
①輸入/輸出繼電器地址分配如表1所示。
表1輸入/輸出繼電器的地址分配表

②其他編程元件地址分配如表2所示。
表2其他編程元件的地址分配

3、電路
本實驗采用S7-200CPU222，其I/O接線圖如圖2所示。

圖2 裝料/卸料小車的I/O接線圖
 
4、參考梯形圖程序
步進控制程序可借助于狀態流程圖來編程，裝料/卸料小車的狀態流程圖如圖3所示。參考梯形圖程序如圖4所示。